2007-03-13

Hitechnic NXT Gyro (NXT 陀螺儀)

消息來源:The NXT STEP


Hitechnic公司最近一直在開發新的NXT感應器,除了先前介紹的電子羅盤(COMPASS)、彩色感應器(COLOR SENSOR)、加速度感應器(ACCELARATION SENSOR)。


在今年年中還會推出NXT Gyro,可以偵測單一軸向的角速度。


下面這個影片就是很棒的示範!


 



到底陀螺儀跟加速度感應器的差別在哪裡呢?可能需要由專家解答。


筆者根據The NEXT STEP的文章說明推論,加速度感測器適用於靜態感測。如果機器人正在運動,使用加速度感測器可能受到重力影響,於是加速度感測器就無法分辨「真正的加速度的變化」(因為重力加速度的關係)。


這應該就是飛機必須使用陀螺儀的原因吧?!


筆者不是很瞭解,只好先看影片過過癮。


如有錯誤,還請瞭解的人來信更正,謝謝!


5 則留言:

  1. 陀螺儀可以用來偵測姿態,就是與地平面的相對位置,在做三度空間活動的時候才有參考位置。
    有空再討論,我得先去上課了!
    [版主回覆03/18/2007 11:15:30]機器人抬腿時,就是在三度空間活動,

    所以機器人的關節需要安裝陀螺儀,才知道機器人的腿抬起來時的姿態。

    謝謝您的解答,太好了!


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  2. 我稍微看了一下說明,那是一個單軸的陀螺儀,輸出每秒旋轉(垂直對地平面旋轉)的角度,比飛機那種三軸的簡單
    但只要使用這個功能,就能使二輪nxt在傾斜時配合輪子前後轉動,做成賽格威的動作了....
    我很感興趣....只是好像還沒有商品化耶!
    [版主回覆03/28/2007 09:24:51]是的,這個GYRO只有一個軸向。
    GYRO SENSOR預定六月才會推出。(所以放在Lab裡面)
    謝謝您的說明!

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  3. robotman8:27 上午

    不好意思..問個問題..若用三個..不同軸向..是否可行?
    [版主回覆03/31/2007 22:51:29]以機器人的關節為例,如果關節只有一顆馬達,當然只要一軸即可。

    機器手臂的多自由度是靠多顆馬達完成,所以每顆馬達只有一個軸向。

    如果人形機器人的關節是兩軸,應該就需要兩個吧?(或許有兩軸的GYRO)

    至於三軸,除非是飛機在空間中運動,否則應該用不到吧?

    像人類關節,可以直接進行三軸向的有限度運動,也許就要三軸的GYRO? (不知道像Asimo有多少個GYRO?)

    不過HiTechnic的GYRO很大一顆,要裝三軸恐怕很浪費空間及輸入端。

    一般人形機器人用的感應器好像有三軸的陀螺儀。

    但是KONDO的關節只有一軸,所以KONDO的GYRO應該也只有一軸。

    隨便說說,還請高手解惑!

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  4. 蒲公英的願望10:12 上午

    不知道還有沒有更簡單的nxt陀螺儀介紹?想特別了解他的運作原理。
    [版主回覆03/24/2010 22:28:09]老師好:

    簡單的說明不太容易找。

    陀螺儀的運作原理都差不多,只是有不同的種類,例如機械式,光學式或是熱流式。

    您可以參考相關書籍或是在網路以Gyro或Gyroscope為關鍵字查詢。

    例如:國立台灣師範大學物理系 物理教學示範實驗教室陀螺儀gyroscope

    HiTechnic Gyro sensor 是採用微機電(MEMS, Micro-Electro-Mechanical Systems)的形式,

    MEMS可以參考這一篇文章的說明,A Glimpse at MEMS

    也可以看看這篇廠商的文章:Virtus 發表首款MEMS三軸加速度計

    附帶探奇舊文章:加速度感應器與陀螺儀感應器的比較

    歡迎討論!謝謝!

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  5. 邱老師及薛老師,

    研發養成所兩年前曾撰文說明電羅經(Gyro Compass)原理,http://4rdp.blogspot.com/2008/05/gyro-compass.html,你們可以參考看看。
    [版主回覆03/27/2010 22:33:11]謝謝您的資訊!

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