NXT-G 教學：NXT電子指北針的應用--程式說明

上回提到要詳細解釋NXT電子指北針程式，一拖就是好幾個禮拜，真是該打屁股。現在終於要『還債』了！

先來看看NXT電子指北針的程式：

這個程式最主要的目的就是：不論NXT主機如何旋轉移動，NXT螢幕永遠有一個箭頭指向北方。

請參考下圖：一開始的NXT樂高機器人如左圖，北方為正前方；

 

當NXT機台順時針轉動三十度時，我們需要在『-30度』畫出指北針。

 

利用廣義三角函數，計算sin(θ)及cos(θ)的值，也就是偏移角度後的XY數值。

將圓心當作線段起點，偏移距離XY當作線段終點。以display命令方塊在NXT螢幕畫出線段。

程式流程如下：

1. 讀取電子羅盤的絕對值角度

2. 計算相對角度=  0-絕對值角度

3. 將相對角度x10 (符合sin cos block的用法，單位是整數的十分之一度)

4. 將相對角度值送入sin cos Block得到正弦及餘弦數值。

5. 將數值除以1000，乘上圓的半徑。

(這個圓就是畫在NXT螢幕上的圓圈，我們設定半徑為30。上圖的程式說明寫成x 1000，應該是x 0.001)

6. 再加上圓心的座標就是線段終點的座標。

7. 畫出線段。

利用這些原理，我們也可以在NXT主機上做出類似 "誰去買午餐"的遊戲喔！

你也可以自己挑戰看看，程式設計很像探奇書籍『NXT樂高機器人：創意樂趣，隨心所欲！』第15章的猜猜我是誰。

NXT-G教學下回見！