2011-06-02

關於NXT樂高機器人『走直線』的問題

探奇不久前曾經發文向大家求救,求救!NXT樂高機器人直角轉彎的問題!,其實在陳慶明老師的部落格已經有精闢的討論。

今天又看到陳老師的新文章:影響機器人走直線的因素,謝謝陳老師的分享。



探奇在2010/10/20也曾經回答讀友的留言,轉貼如下:

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你好:

『前進呈一直線』,這是一個很大的問題。(也就是大哉問)

很抱歉,我真的不知道如何解決。

大部分的情況是:雖然偏向,仍然成一條斜斜的直線。

問題在於,你的『一直線』的定義是多長?

非常理想的情況是『無限長且與車身輪軸垂直的一條線』。

試想:開車可以很長的一直線嗎?遙控車可以很長的一直線嗎?

那麼問題不一定是在程式,因為程式很單純。就是利用馬達內建角度感應器讓馬達轉動『同步』。

可能問題如下:

1. 請問你是幾輪車?三輪?四輪?六輪?八輪?還是用履帶?三輪最容易歪斜。如果是單一軸可能比較容易直線前進。

2. 請問驅動輪的垂直力平衡嗎?車體重心分佈平衡嗎?影響驅動輪對地摩擦,出力不平均。

3. 輪胎是空心胎還是實心胎?摩擦力相同嗎?輪胎會打滑空轉嗎?

4. 驅動輪的馬達轉速相同嗎?電力出力相同嗎?樂高馬達用久了都會磨損,除了齒隙,還有軸孔的磨耗。

我記得有老師提出如何尋找兩顆轉速接近的馬達。

5. 據說port A比PORT BC出力大一些,所以盡量用PORT BC

6. 地板材質,還有平坦度,這個應該比較沒有問題。

最後還是要提醒一下, 有許多人都在尋求樂高機器人走直線的問題,但是都沒有說明他們的機器人長的如何,環境如何。

真的要走直線,或許可以參考Odin--會量測行走路程的機器人

歡迎討論及分享你的心得,謝謝!

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另外很久以前也發過一篇文章:NXT馬達簡易篩選法,參考TechBrick.com的方法篩選馬達。

大家可以到優勝家機器人教室部落格觀看陳老師的文章。





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