2011-01-30

Dexter Industries的新設備:NXTBee

Dexter公司又有新設備!繼開發dGPS後的最新產品:NXT樂高機器人專用的無線裝置--NXTBee

採用XBee-PRO® 802.15.4 OEM RF Modules的無線通訊模組,理論上傳送距離可以長達90公尺,而且是雙向通訊。

(不知道到台灣是不是需要NCC的認證?)

Dexter公司也作了兩個示範,

第一個是揮動美國國旗,DI Wireless Sensor Video




另外一個是遙控賽車,NXTBee Controlled RC Car




不過遙控的距離太遠,反而不容易觀看車子的狀況。除非是需要遠距遙控拆除炸彈!

倒是學校方面可以應用在無線控制高處或遠處的設備,例如頂樓的國旗旗竿,或是學校大門。

據說一個美金55元,一對美金100元,可以先參考Xander的文章:NXTBee Initial Test

2011-01-26

福營國中2011小六數理資優冬令營樂高機器人課程

這是福營國中數理資優冬令營樂高機器人課程,

進行的是三分球大賽,採用的是探奇教室的書『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲』

(還叫大家把書舉起來拍影片,真是『就甘心』!橘子老師果然貼心!

影片拍攝及剪接都很棒,搭配音樂更是完全呈現上課的歡樂熱鬧氣氛,其實就是讚!

令人覺得最棒的是,賽後還有各組的心得討論及感想發表,這是讓大家發揮腦力激盪的最佳作法。

請觀賞精彩影片:

(接近片尾07:09的相片中,左下角的桌上,該組的同學還作出可愛的小恩!真是厲害!)







JNXT beta 1.4 for Linux

JNXT是Jimmy爸爸的作品,在Linux系統下利用Scratch控制NXT,

目前已經更新到1.4版,新增許多功能,包含mailbox,上傳rxe, rso檔案等。

請參考Jimmy機器人積木實驗室的文章:

JNXT beta 1.4 for Linux--My Scratch Mod我的小貓咪改裝版


(探奇舊文章也有介紹:探奇JNXT文章連結

2011-01-24

NXT好模型網路影片-- 單馬達積木分類機,另一台NXT-Segway

整理一下最近在The NXT STEP看到的影片:

第一部是One Motor Color Sorter!???

原本看到標題,還以為是單馬達的夾放機構(還要包含旋轉),仔細觀看影片,才知道是利用機構原理,讓機器手臂在逆轉時有『推出』功能。

設計得不錯,音樂也配得不錯。







第二部是C-3PO Rides Lego Nxt-segway

這台好像是從泰國來的NXT樂高機器人模型,重點是Segway的NXT主機可以橫放,還可以倒放。




大家可以多多參考。

2011-01-23

HiTechnic部落格新文章:New HiTechnic blocks for Sin, Cos, and ATan2

探奇曾經發文介紹HiTechnic公司所發表NXT-G新的命令方塊,有sin/cos和atan2。

(請參考探奇舊文章:HiTechnic公司最新分享--NXT-G Block)

原本也打算發文介紹如何使用這些命令方塊,不料還是偷懶。

還好HiTechnic的Gus Jansson也發表新文章:

New HiTechnic blocks for Sin, Cos, and ATan2

文內詳細說明相關用法,還有搭配使用加速度感應器的範例,

(我想過年期間再來努力翻譯一下)

文章中的三角函數圖讓我重溫三角函數的『惡夢』(誤!是『舊夢』,好懷念國中數學老師Killer Lee)

使用這些命令方塊也是讓大家重新學習三角函數的機會,

探奇認為應用這些三角函數在NXT的螢幕顯示很不錯,但是有沒有其他計算機器人行動的應用呢?例如馬達轉動角度,機器手臂的位置計算,這樣會更有趣喔!

歡迎讀友提供你的看法。


2011-01-22

發現新的NXT書籍

這兩年關於NXT樂高機器人的書籍越來越多,也代表NXT樂高機器人越來越普及。

今天在The NXT STEP看到這篇New Book - Winning Design!

文中介紹這本Winning Design!: LEGO MINDSTORMS NXT Design Patterns for Fun and Competition

對於FLL比賽的機器人組裝方式及競賽策略有很大的幫助。

另外看到CAVE打算出版Android控制NXT樂高機器人的書籍,

 [新書預告] Android / NXT 機器人大戰 - 智慧型手機控制機器人

NXT樂高機器人應該可以充分利用智慧型手機上面的感應器,再結合WiFi、3G、視訊功能,的確是個很酷的主意喔!

2011-01-21

2011 TTRA 台灣青少年機器人大賽

探奇最近的資訊比較落伍,不太清楚外界發生什麼事。


不過發現有這樣的比賽,還是發文告知大家。


 2011 TTRA 台灣青少年機器人大賽


http://www.robot19.org.tw/


 2011年2月20日星期日11:30~17:45於台中市崇倫國中體育館舉辦


轉貼如下: 報名時間自2010年12月15日至2011年1月21日,請參賽隊伍自行下載報名表,填妥後寄至 service@robot19.org.tw。 其餘詳細內容,請參考簡章與競賽規則。(簡章與競賽規則有部分修正,請下載最新版本)


2011-01-19

LVEE的教學影片

接連在童年萬歲的部落格LabVIEW Pro的貝登堡機器人學苑文章中看到介紹,探奇也同步推文。

Rob Torok在I, Rob Torok的文章:LabVIEW for MINDSTORMS NXT Tutorials

這位住在澳洲塔司馬尼亞的老師,到波士頓的Tufts大學進修(我想應該修了Chris Rogers的課程?)

在學期即將結束前,將四段LVEE教學影片放到youtube,

LabVIEW for MINDSTORMS NXT Tutorial 1 - Your first program


LabVIEW for MINDSTORMS NXT Tutorial 2 - Targetting


LabVIEW for MINDSTORMS NXT Tutorial 3 - The Front Panel


LabVIEW for MINDSTORMS NXT Tutorial 4 - NXT Tools and Applications


(上面四行字轉貼自童年萬歲,偷懶一下,謝謝陳教授!

大家可以看看LVEE的操作方式。

延伸閱讀:

探奇舊文章:LabVIEW Education Edition-LVEE 2009初體驗

關於LVEE的學習資源,目前有下列:

1. LEGO ENGINEERING 2.0的資源庫

2. 卡內基美隆大學機器人學院的資源

3. CAVE的新書


2011-01-18

簡體中文版的The leJOS NXJ Tutorial

看到Bridan大大的文章:Mailbox, NXT's communication method

才知道原來leJOS的NXJ沒有使用藍牙的mailbox,(不知道在NXJ如何使用NXT之間的藍牙訊號?)

我對於JAVA可以說是完全不瞭解,所以只好再到leJOS官網看看,竟然發現有簡體中文版的The leJOS NXJ Tutorial

查了一下,才知道原來是做做AI,造造人 - 动力老男孩的博客一起揪團翻譯,真是厲害!

(請參考他的文章:Lejos NXT 入门教程

其中也包含程序獵人的文章(參考探奇舊文章:程序獵人的NXT作品BBall

這位動力老男孩的部落格還有許多有趣的東西值得學習喔!





2011-01-17

NXT藍牙通訊的原理

探奇正在準備中正清江中心成人NXT樂高機器人研習的藍牙通訊課程。

恰巧研發養成所的Bridan先生寫了一篇文章,說明NXT藍牙通訊的兩種控制方式,讓我獲益良多。

請參考:Mailbox, NXT's communication method

同時最近探奇也偶然在youtube上發現這段影片:LEGO 樂高 NXT機器人 手機遙控程式寫法

是由高雄市中正高工創造發明社楊益綸同學上傳

影片中說明如何撰寫NXT-G的藍牙接收程式,根據藍牙信箱的內容,對應到不同的動作,手機端應該是使用JAVA程式完成?可惜影片中並沒有說明。

感興趣的讀友不妨參考一下。

2011-01-16

BigWay:會自己站起來的NXT Segway

世界各地樂高玩家陸陸續續發表許多NXT Segway機器人,但是都必須一直維持平衡,很累!

charis997發明的這一台NXT兩輪平衡機器人具備自動站起來的功能,也可以自己躺下去,真是非常特殊。







有興趣的讀友可以到http://www.flickr.com/photos/charis997/5292983742/仔細瞧瞧,

charis997也大方分享控制nxc程式碼,https://docs.google.com/uc?id=0B-sJxpsF3NaoM2Y5MTg5ZjgtZGJjMC00MmQ2LWJmMWQtY2UyNTVhMGQxMGI5&export=download&hl=en_GB

延伸閱讀:Mindboards論壇討論串:BigWay stands up and balance

2011-01-15

HiTechnic公司最新分享--NXT-G Block




探奇曾經使用電子羅盤發表NXT電子指北針,就是利用sin cos 函數完成,

(請參考探奇舊文章:NXT-G 教學:NXT電子指北針的應用--程式說明

當時使用的sin cosin命令方塊是這個作品Convict Episcopal de Luxembourg的Robotics Workshop

今天HiTechnic公司的Gus Jansson也發佈新的Sin/Cos Math Block及ATan2 Math Block。

還分為NXT-G 2.0的浮點數版本跟NXT-G 1.0的整數版本,請到HiTechnic公司的下載網頁下載(請捲動網頁到最下方)

另外在HiTechnic blog也發表IRLink Single Output Block Available

大意是遙控PF馬達時,送出的訊號有time out限制,持續短暫時間後,馬達就會停止。

這個新的命令方塊可以讓IRLink發出沒有time out的訊號,讓PF馬達持續轉動,PF馬達不需要重複持續接收訊號。對樂高火車的控制比較方便,即使超出紅外線遙控範圍,馬達也不會因此停止轉動。

下載請到HiTechnic產品網頁NXT IRLink Sensor (NIL1046),捲動到下方的HiTechnic Power Functions Single IRLink Sensor Block for Mindstorms NXT Software。

2011-01-14

單顆馬達的六腳NXT機器人:Danny's NXTAPOD

探奇在去年文章曾經介紹Daniele Benedettelli的創作,有堆高機及單馬達六腳機器人。

(請參考探奇舊文章:NXT Forklift using Firgelli Linear Actuator by Daniele Benedettelli

其實Daniele Benedettelli有很多創作,也寫出一些樂高機器人的書籍,

例如用NXT機器手臂畫蒙那麗莎,用NXT樂高機器人解魔術方塊......

今天從The NXT STEP看到Daniele Benedettelli公開NXTAPOD的建構圖示

透過特殊的機構設計,這隻單馬達六腳機器人可以前進後退轉彎,

建構圖示聲稱可以使用一套8547完成,但是第一張的零件表標示有誤,

例如Technic Gear 36 Tooth Double Bevel x 6,但是一盒8547裡面只有兩個,實際上也只用到兩個。

改天探奇試試,看看是不是可以使用9797(或加上9648)完成,

也歡迎讀友分享你的看法,謝謝!



2011-01-13

1.23版的mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition

記得去年年尾才更新,(請參考探奇舊文章:1.2版的mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition 2009 or 2010

mindsensors公司今年馬上發出新版的mindsensors Toolkit for LabVIEW Education Edition。

根據檔案內的版本說明文件為1.23版,不清楚有哪些改進。

使用LVEE控制NXT樂高機器人的同好可以更新。

更新連結:
mindsensors公司官網

Google Science Fair

我一直很喜歡這種奇妙機械大百科的影片,應該稱為Rube Goldberg Machine(英文維基) (魯布·戈德堡機械(中文維基),魯比高堡機械)

(請參考探奇舊文章:超有創意的樂高魯布·戈德堡機械)

這次Google舉辦了Google Science Fair,還沒有詳細觀看規則,可能是一種線上競賽?

13-18歲,單獨一人或兩到三人一組,也可以跨國合作。

在這雲端網路發達的時代,連Youtube樂團團員選拔都可以用網路影片表現,科學實驗展覽當然也可以這樣辦理,網路突破時空限制,輕易地串連全世界。

樂高公司是這個Google Science Fair的贊助者,示範影片當然有NXT樂高機器人,在影片中00:50~00:59可以看到喔!

大家趕快想想,如何發揮你的創意跟科學實驗結合!







2011-01-12

馬達比較更新:Power Functions E-motor

大家都知道Philippe "Philo"Hurbain先生有個很棒的網站,

其中『樂高9V馬達性能比較』更是經典文章,

請連結參閱:LEGO® 9V Technic Motors compared characteristics


今天這篇文章已經更新,加入Renewable Energy Add-On Set (9688)裡面的E馬達。


(請參考探奇舊文章


這顆PF 的E馬達在樂高教育官網有單獨販售,型號是9670 E-Moto


官網說明如下:


The E-Motor is a 9V motor with an internal gearbox. Its 9.5:1 gearing ratio provides a maximum torque of 4.5 Ncm and approximately 800 rotations per minute without load.


Philo的實驗結果是9V供電下,轉速780 rpm,扭力是3.4N.cm,消耗電流是410mA。


不過Philo評語效率不如PF 的M馬達(8883 Power Functions M-Motor )。


探奇原本想用來替代SPM 9645的9V馬達(Lugnet Partsref 2838c01, Peeron 2838c01, Lego 74569),


不過還得實際試試看。


說不定將來樂高玩具也會有配備E馬達的模型。


用Kinect 控制Scratch

Stephen Howell這位達人,將Xbox kinect的人體關節辨識資料傳送到Scratch,

現在已經成功使用Kinect控制Scratch。

探奇認為應該也可以用來控制NXT樂高機器人,特別是人體姿態辨識。

請參考下面的影片連結:

Scratch and Kinect from Stephen Howell on Vimeo.


資料來源:

Stephen Howell的網頁連結。

Sratch Forums討論連結。

2011-01-11

科學人雜誌網站的文章--娛樂兼導覽功能的花博機器人──香草寶貝與粉紅哈妮

在科學人雜誌網站上發現有篇文章,介紹花博最夯的機器人,

娛樂兼導覽功能的花博機器人──香草寶貝與粉紅哈妮

說明機器人的手掌及手臂結構,還有雷射測距儀分析環境資訊(即障礙物的位置),

這些應該都是NXT樂高機器人可以實作的好計畫,

順便打個廣告

文章最後的延伸閱讀也提到《NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲!》,邱信仁著,藍海文化出版

真是開心!





2011-01-10

重要記錄:CAVE的大方分享

CAVE教育團隊(CAVE小小原始人科學創意工坊 - 專業熱情的機器人教學團隊)發行許多種NXT程式語言書籍,也恭喜CAVE的書大賣。

前一陣子還有年終發表會,他們也大方的提供相關簡報檔案,

可以到CAVE的File Cabin下載。




2011-01-09

重要記錄:MindBOARDS的NXT-G命令方塊資料庫

由於nxtasy.org網站關閉,以前曾經介紹一些玩家所開發的NXT-G命令方塊也跟著消失,

例如:mathscript,(請參考探奇舊文章:超級好用的MathScript Block)

還好熱心網友提供資料,目前可以到MindBOARDS的資料庫取得這些命令方塊。

詳情可以到http://mindboards.net/NXTG

Mindboards Repository

2011-01-08

Scratch控制NXT樂高機器人都更新了!

還記得關於Scratch控制NXT樂高機器人嗎?

請參考探奇的舊文章:

讚!Scratch控制LEGO MINDSTORM NXT樂高機器人

另外一個用Scratch控制NXT樂高機器人的創作--JNXT beta 1.2

是的,就是Enchanting跟JNXT,現在兩者都推出新版。

Enchanting更新到0.04,請參考下面的示範影片,用光感走黑線,也可以很容易切換使用彩色感應器:




JNXT則是更新到beta 1.3,整合改善執行時的介面(Linux下),

請參考JNXT beta 1.3 for Linux--My Scratch Mod我的小貓咪改裝版



2011-01-07

探奇部落格文章NXT-G教學整理


這兩天正想整理一下過去的文章,作一個回顧,同時列出分類清單,方便大家查詢。

(也想將舊文章集結成冊,發行出版以資紀念

剛好有好心人士告訴我,有人已經彙整探奇部落格關於NXT樂高機器人的NXT-G教學文章,

謝謝大家幫忙整理,真是圖文並茂。

請到Google文件連結下載。探奇教室NXT-G部落格文章彙整.pdf

歡迎大家參考。



2011-01-06

用NXT改裝樂高8292 Cherry Picker (電動升降平台車)

這是Damien Kee的作品,NXT Crane Hybrid

將NXT裝在8292上,再用另外一台NXT主機進行遙控。

還有加速度感應器,可以像手機一樣,直覺地用前傾後斜的方式,讓車子移動。

請參考下面的示範影片:








Damien Kee在http://www.damienkee.com/NXT_crane.html上也提供詳細的NXT藍牙遙控程式說明, 值得一看。

Set # 8292-1: Cherry Picker是2008年Technic系列的產品。

2011-01-05

這個星期六舉行第六屆工業機器人競賽

時間過的真快,探奇去年曾經發文:第六屆工業機器人競賽,這個星期六(2011/1/8)就要比賽了。

台南樂高機器人積木教室Lego NXT--創意機器人教育推廣中心的林老師日前在他的部落格發表新文章:

2011屏科大工業機器人比賽練習機型

這台機器人是由金城國中的天才學生ALEX所完成。

兩台NXT的結合,槓桿原理的抬舉,光源感應器跟超音波感應器的應用,太厲害了!
在比賽前公布自家的練習機種,真是偉大的分享。

精彩影片請直接到林老師部落格觀看,在此就不連結嵌入。

童年萬歲的陳教授對此也有很棒的解析文章,工業機器人競賽A組45分滿分解。

有興趣的同好不要忘了到屏科大觀賽!

競賽時間:2011年1月8日(星期六) 。

競賽地點:國立屏東科技大學演藝廳,東縣內埔鄉學府路1號

祝大家比賽順利!

2011-01-04

互動式NXT樂高機器人-Artbotics-Sociable Robotics

在人與人的相處中,第一印象是非常重要的,我們往往透過臉部的表情來判斷對方,友善嗎?兇狠嗎?歡迎嗎?

相對的,表情是一種無聲的溝通,表情讓我們的情緒一覽無遺,也代表你自己現在的狀況,難過嗎?生氣嗎?開心嗎?

在『NXT樂高機器人:創意樂趣,隨心所欲』書中第十章,麗莎的微笑,我曾教導大家利用NXT主機螢幕的顯示,讓機器人呈現不同臉部的表情。例如微笑,苦笑,害怕。但是重點只擺在『嘴巴』。


其實NXT樂高機器人還可以做得更多。

美國麻薩諸塞州(Massachusetts)的 Weston Middle School善用NXT樂高機器人的馬達,積木結構及感應器,搭配木板,色紙等美術用品。進行互動社交機器人的創作。

比賽規則如Weston Middle School學校網站連結

45位學生在八周的課程內完成創作,可以看看ARTBOTICS的報導:

Weston Middle School Fall 2010 Artbotics Workshop

影片無法連結,請到下述網址觀看。

Sociable Robots,每個孩子都有不同的想法及創意。

還找到2010年老師研習的影片,也很精彩。不過那時候是使用類似Arduino的單晶片控制板(BASIC STAMP?)

有興趣的老師也可以在課堂上引導學員創作喔!(美術課,生活科技或是電腦課都很適合)








2011-01-03

寒假的重頭戲--FLL人體奇航大冒險台灣選拔賽開始報名了喔!

消息來源:台灣玉山機器人協會2010-2011 FLL 人體奇航大冒險台灣選拔賽簡章

轉貼如下:

2010-2011 FLL 人體奇航大冒險台灣選拔賽簡章

如附件,請下載。

網路報名時間:2011年1月1日至2011年1月20日


[粉絲專屬] 1月10號之前完成報名就有機會獲得FLL樂高小人鑰匙圈,詳情請見台灣玉山機器人協會粉絲頁↓

2011-01-02

【NXT-G教學文章】Switch Block的使用

有讀友來信:提到需要判別光源感應器的數值,控制機器人的動作。

他的程式如下圖的寫法:

結合光源感應器的讀值,再用Compare Block進行比較,最後透過資料線送給Switch Block。



當我看到程式的第一個反應是:『為什麼不直接利用Switch Block的功能呢?這樣會多出一個Compare Block啊!』

探奇通常對於這樣的應用都是直接使用Light Switch Block,如下圖:



其實也可以用更有效率的方式:省略Compare Block,因為Light Sensor Block本身就有判斷的功能,只要透過資料集線器,可以直接輸出判斷結果。如下圖:

這樣的寫法更有彈性,因為Light Switch Block沒有集線器,無法即時更改光源感應器的條件



我分別執行上面三種Switch不同的用法,比較在一秒鐘內所執行迴圈的次數,結果如下:

Switch-1:356次
Switch-2:359次
Switch-3:359次

證明不要使用Compare Block會比較快,有多三次的執行。(其實只有9ms的差異

另外需要比較的是NXT主機記憶體的使用狀況

Switch-1:3158 bytes
Switch-2:3168 bytes
Switch-3:3168 bytes

關於這點我無法解釋,竟然是Switch-1佔用的記憶體比較小。(其實只有差10 bytes

最後是NXT-G程式的大小,如下圖:




這次就符合『較多的Block需要較多的儲存記憶體』,但是也要注意Switch-2比Switch-3多11KB(我無法解釋為什麼是這樣的結果?)

總之,撰寫程式需要容易閱讀,NXT-G也可以有更多進階的寫法。

2011-01-01

探奇NXT樂高機器人模型--滾球雲霄飛車

2011! 新年快樂!

話說之前看到nxtprograms.com的模型Ball Roller Coaster,我心裡想著:『很簡單的東西,不就是球滾來滾去而已嗎?』,

一般人都會有這種心理:只看到事情簡單的一面,沒有深刻思考其中的道理。

所以等到我實際動手作的時候,才知道原來這個模型真不簡單,有許多需要注意的地方。

大家千萬記住:成功是需要不斷練習的。

也讓我更加體會葛拉威爾在『異數』中提到的道理:『他們在成功之前都歷經一萬小時的練習,這是天才成功的秘密』

先看看探奇的影片:




nxtprogram.com原版的軌道較長,利用積木軌道自然傾斜的方式讓球滾動,探奇發現不太容易調整。

探奇只利用一套9797完成,所以積木軌道無法太長,只好建造小型軌道。

下面是探奇的模型照片:

球從上端開始滾動。


下圖:第一個直角轉彎



下圖:通過第二個直角轉彎後,進入『翹翹板』。超音波感應器感應有球後,讓A馬達旋轉90度。



下圖:直角轉彎處放上連接器,導正球的滾動方向。



下圖:ㄈ字型的軌道,中間段利用積木作出『下坡』。十字軸套筒可以調整軌道高低。



這個模型的結構比較麻煩,但是程式很簡單。

動作流程如下:

1. 等待超音波感應器『感應』球快要進入蹺蹺板。

2. 等待0.5秒,讓球滾入蹺蹺板

3. A馬達倒轉90度。

4. 等待0.5 秒,讓球滾入軌道上端。

5. A馬達正轉90度。

延伸挑戰:

1. 利用剩下的積木加長軌道。

2. 每一次球通過蹺蹺板時,發出聲音。

3. 每一次球通過蹺蹺板時,計算累積次數,顯示在NXT螢幕上。

4. 軌道上放兩顆球,增加一顆馬達作為管制,防止兩顆球相撞。

5. 利用光源感應器(或彩色感應器)辨識紅藍球。

趁著新年假期,大家一起試試看吧!

歡迎分享你的挑戰經驗喔!